Původně osada a hrad při řece Moravě, titul města znám od roku1396. Mezi nejvýznamnější památky patří zámek, který stojí na místě středověkého hradu, několikrát těžce poškozen, zejména za třicetileté války. Stavební vývoj ukončen v polovině 19. století za významného přispění vídeňského architekta Františka Schleppse, dále Kostel Svatých Andělů strážných a klášter servitů, s jehož stavbou bylo započato v roce 1717 tehdejšími držiteli veselského panství manžely Želeckými. První servité byli do kláštera uvedeni 31. srpna 1732. Kostel byl vysvěcen 25. října 1739, práce na něm ukončeny v roce 1764. Další památkou je Kostel Panny Marie, nejstarší kostel na území města. Původně zasvěcen sv. Bartoloměji. Podle dochovaných románsko-gotických prvků na vnější části kostela je jeho vznik datován do konce l. poloviny 13. stol., kdy se v jeho okolí rozkládala původní veselská osada. První písemná zmínka pochází z roku 1373.