Obec leží přímo v hraničním pásmu českomoravského pomezí v místech kudy v dávných dobách vedly významné zemské stezky. Byla to stezka Libicko-Žďárská, o níž se dochovala nejstarší zmínka v listině z roku 1144 z doby panování knížete Vladislava II. Tato stezka spojovala bývalé župní hrady - Čáslavský a Brněnský. První písemnou zprávu o osadě Veselí, (v latinských textech Wesele, v německých Neu Wessely) nacházíme v zápisech zemských desek z roku 1377, kdy Jan mladší z Meziříčí, syn Beneše z Meziříčí, při svém odchodu do Itálie daroval za sebe a své potomky všechen svůj majetek meziříčský, mezi jinými i ves Veselí (Wessela villa) za souhlasu markrabího Jana, pokud byl naživu, svému strýci Janovi staršímu z Meziříčí a jeho dědicům.
Místo, na kterém byla osada Veselí založena, bylo velmi výhodné, částečně chráněno od severu kopcem Vortem (Strážnou). Bylo založeno při bystrém potoce, které si zde v dávných dobách vyhloubil v okolní krajině široké koryto, v krajině rybničnaté, s odlehlými tůněmi, mokřinami a rašeliništi, háji i mohutným lesním porostem. V blízkosti Veselí probíhala známá kupecká cesta, vedoucí z Čech na Moravu. Mírně zvlněná okolní krajina skýtala možnosti založení polí a luk i využití pokáceného dřeva ke zbudování nových obydlí. Vypálené a vykácené lesy se jen zvolna měnily na nerovná kamenitá políčka s bahnitými výmoly, valouny a tzv. bludnými kameny.
Mezi nejvýznačnější památky patří barokní kaple sv. Rocha z r. 1680, Kostel sv. Václava (barokní jednolodí z roku 1752) byl vysvěcen 1757, renesanční zámeček s renesančními portály a arkádovou chodbou z 1564, bývalý mlýn se zachovalou sgrafitovou výzdobou na fasádě.