První písemná zpráva o existenci obce Veselí pochází z roku 1401. Toho roku, 23. července, se mezi jinými za Jošta z Valů zaručil Matěj z Veselí řečený z Cholltic. To je první historická zmínka o Veselí. Uvádí ji Augustin Sedláček ve svém díle Hrady, zámky a tvrze království českého, díl I., str. 199. První zmínka o tvrzi se objevuje v souvislosti se Zdeňkem starším z Dobřenic (zakoupil "ves Veselí Odrané s dvory kmetcími, rybníky, robotami, poustkou václavíkovskou a krčmou" za 750 grošů). Koncem 18. století se malé obce z nařízení úřadů spojovaly v tzv. berní obce s voleným rychtářem a konšely. Takovou politickou obcí s rychtou se pro okolní obce Valy, Klenovka a Štěpánov stalo Veselí. Valy se osamostatnily v r. 1902, svazek s Klenovkou a Štěpánovem přetrval až do r. 1913. V r. 1821 má Veselí již 40 popisných čísel. Bydlí v nich 54 rodiny - 273 obyvatelé. Roku 1825 byla v obci na hrázi rybníka Návesníka postavena kaplička.
V roce 1866 zažilo Veselí velké pozdvižení. Rakousko-Uhersko ve válce s Pruskem prohrálo bitvu u Hradce Králové (3. července 1866). Přes Veselí směrem na Moravu přes valský brod na Labi táhlo poražené rakouské vojsko. V sousedních Valech se utábořil celý pruský pluk - část také ve Veselí. Vojáci spali po stodolách, kradli na polích brambory atd. Některým sedlákům vzali Prušáci koně a vozy. Naproti tomu někteří vojáci dávali našim lidem maso, takovou vzácnost jako kávu a tehdy zcela neznámou rýži.